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BFS DFS DFS (1) 재귀로 호출 (2) stack 사용 (1) (2) 2개 코드 차이 BFS * 참고링크 https://www.youtube.com/watch?v=PMMc4VsIacU https://www.youtube.com/watch?v=xlVX7dXLS64 2023. 1. 22.
ROS 도구 RViz ▪︎ ROS의 3D 시각화툴 로서 센서 데이터, 레이저 거리 센서(LDS) 센서의 거리 떼이터, RealSense, Kinect, Xtion 등의 Depth Camera의 포인트 클라우드 데이터, 카메라의 영상 데이터, IMU 센서의 관성 데이터 등의 시각화를 가능하게 함. ▪︎ 로봇 외형의 표시와 계획된 동작을 표현 URDF -> 드론, 휴머노이드 로봇이든 URDF 형태로만 기술해놓으면 RViz에서 시각화 가능 ▪︎ navigation ▪︎ manipulation ▪︎ 원격 제어 RViz 설치 sudo apt-get install ros-kinetic-rviz RViz 실행 rosrun rviz rviz rviz RQT ▪︎ 플러그인 방식의 ROS의 종합 GUI 툴 ▪︎ ROS Fuerte 버.. 2023. 1. 22.
ROS 명령어 ROS 명령어 ROS catkin 명령어 ROS의 컴파일 및 빌드 관련 명령어 ROS 패키지 명령어 2023. 1. 21.
ROS의 중요 컨셉 ROS 용어 정리 Node 최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 용어로써 하나의 실행 가능한 프로그램으로 생각하면 된다. ROS에서는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업하게 된다. 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다. Node 별로 프로그램을 짜면 각각의 기능별로 유닛 테스트를 행할 수 있고, 내가 짜고자 하는 로직에 집중할 수 있다는 장점이 있다. Package 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. 또한, 패키지의 묶음을 메타 패키지라 하여 따로 분리한다. Message 메시지를 통해 노드 간의 데이터를 주고받게 된다. 메시지는 integer, floating point, boolean와 같은 변수 형태이다. 또한, 메시지 안에 메시지를 품고 있는 .. 2023. 1. 21.
비동기 처리 스레드 ◆ 메인 스레드 -스레드란, 프로세스 내에서 "순차적으로 실행되는 실행 흐름"의 최소 단위를 말합니다. 프로그램의 main() 함수로부터 시작되는 최초 실행 흐름 또한 하나의 스레드이며, 이를 메인 스레드라고 부릅니다. -안드로이드 앱에서 메인 스레드는 메시지 큐(Message Queue) 수신을 대기하는 루프를 실행하며, 사용자 입력과 시스템 이벤트, 화면 그리기 등의 메시지가 수신되면 각 메시지에 매핑된 핸들러의 메서드를 실행합니다. ◆ 멀티 스레드 -메인 액티비티 : 애플리케이션이 실행될 때 하나의 프로세스에서 처리한다. 이벤트를 처리하거나 필요한 메소드를 정의하여 기능을 구현하는 경우에도 동일한 프로세스 내에서 실행한다. 따라서 대기 시간이 길어지는 네트워크 요청 등의 기능을 수행할 때에는 화면에.. 2023. 1. 21.
안드로이드 메뉴 ◆ 메뉴 -안드로이드의 메뉴는 옵션 메뉴와 컨텍스트 메뉴로 구분 ◆ 옵션 메뉴 메뉴 xml 파일 생성 후 Java에서 호출한다. Java 코드만으로 메뉴를 생성하는 방법이다. -> 메뉴 xml 파일을 생성 후 Java에서 호출하는 방법과 xml 파일 없이 Java 코드만으로 메뉴를 생성하는 방법이 있다. ◆ 컨텍스트 메뉴(Context Menu) 레이아웃 또는 버튼, 에디트텍스트 등의 위젯을 롱클릭하면 나타남.(별도의 메뉴 생성) Windows의 팝업창과 비슷하다. 2023. 1. 21.
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