728x90 SMALL Autonomous Driving/ROS5 SLAM과 내비게이션 SLAM 동시적 위치 추정 및 지도 작성 & 차량 자동 항법 장치 길 찾기에 필요한 것 1. 위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 ▪︎ GPS ▪︎ Indoor Positioning Seneor ▪︎ 데드레커닝 계산 ▪︎ Runge-Kutta 공식 이용 2. 센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 ▪︎ 거리센서 : LRF, 초음파센서, 적외선 거리센서(PSD) ▪︎ 비전센서 : 스테레오 카메라, 모노 카메라, 전 방향 옴니 카메라 ▪︎ Depth camera : SwissRanger, Kinect-2, RealSense, Kinect, Xtion, Carmine(PrimeSense), Astra 3. 지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도 ▪︎ 로봇은 길을 찾아가기 위해 지도가 필요하다. ▪︎ S.. 2023. 2. 5. ROS 기본 프로그래밍 topic ROS에서는 단방향 통신일 때 Topic이라는 메시지 통신을 사용한다. 이때 송신 측을 Publisher, 수신 측을 Subscriber라고 부른다. (1) 패키지 설치 ▪︎ 자동으로 패키지 설치해주는 명령어 ▪︎ 해석 : ros_tutorials_topic이라는 패키지를 만들었는데, 그 패키지는 message_generation, std_msgs, roscpp 패키지와 의존성이 있다. 패키지를 작성할 때 가장 기본적으로 구성되어야 할 폴더와 파일들이 들어가있음. (2) 패키지 설정 파일(package.xml) 수정 ROS의 필수 설정 파일 중 하나인 package.xml은 패키지 정보를 담은 XML 파일로서 패키지 이름, 저작자, 라이선스, 의존성 패키지 등을 기술하고 있다. (3) 빌드 설.. 2023. 1. 29. ROS 명령어 ROS 명령어 ROS catkin 명령어 ROS의 컴파일 및 빌드 관련 명령어 ROS 패키지 명령어 2023. 1. 21. ROS의 중요 컨셉 ROS 용어 정리 Node 최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 용어로써 하나의 실행 가능한 프로그램으로 생각하면 된다. ROS에서는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업하게 된다. 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다. Node 별로 프로그램을 짜면 각각의 기능별로 유닛 테스트를 행할 수 있고, 내가 짜고자 하는 로직에 집중할 수 있다는 장점이 있다. Package 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. 또한, 패키지의 묶음을 메타 패키지라 하여 따로 분리한다. Message 메시지를 통해 노드 간의 데이터를 주고받게 된다. 메시지는 integer, floating point, boolean와 같은 변수 형태이다. 또한, 메시지 안에 메시지를 품고 있는 .. 2023. 1. 21. ROS에 대해 알아보자 1. 로봇 소프트웨어 플랫폼 플랫폼의 구성 요소 생태계 4대 요소 : 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱(서비스) + 유저 보이지 않는 생태계 속의 분업이 가능하다. 로봇 분야도 동일하다. 소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화 하드웨어 인터페이스가 통합되며, 하드웨어가 추상화 규격화 모듈화되었다. 이에 가격이 내려가고 성능은 올라갔으며, 하드웨어와 운영체제, 애플리케이션이 분리되었다. 또, 사용자 수요에 맞는 서비스에 집중되었으며, 유저가 증가하고 구매와 피드백, 새로운 생태계의 선환 구조가 형성되었다. 주요 로봇 운영체제 로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화 하드웨어 지식이 없어도 운영 프로그램 작성이 가능하다. 이에 따라 다른 분야에서 ROBOTIS 분야로 진입이 쉽게 가능해졌다. 2. 로봇 운영체제 ROS.. 2023. 1. 15. 이전 1 다음 320x100 LIST
